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A atual construção data de 1770. O que denominamos hoje de Vila Histórica de Mambucaba foi uma freguesia que prosperou até o final do século XIX. Em relatos de Hans Staden, por exemplo, constam fatos que dão conta da existência de um aldeamento e que o mesmo teria sido incendiado pelos tupiniquins em janeiro de 1554, restando apenas um menino, capturado pelos silvícolas, pois toda a população local havia fugido. Ainda de acordo com Staden, foi o grande líder, Cunhambebe, quem designou o cacique Nhaepêpo-Assú para reconstrução do aldeamento, o que não aconteceu devido ao adoecimento do cacique indicado. Em 1755 a população de Mambucaba, ajudada pelo capitão Manuel da Cunha Carvalho, estava construindo à beira do Rio Mambucaba uma pequena capela em invocação de N. Sr.ª do Rosário, que serviu de matriz mesmo antes de ser solenemente inaugurada com o término da construção em 1770. Em 1800, Valério de Carvalho, sobrinho do benemérito capitão Manuel da Cunha Carvalho, na qualidade de seu herdeiro universal, ofereceu ao bispo da diocese, para servir oficialmente de matriz, o que foi aceito pelo bispado do Rio de Janeiro, e onde, em 01 de fevereiro de 1802, criou-se através de edital diocesano, a Paróquia de Nossa Sr.ª do Rosário de Mambucaba.
A Vila Histórica de Mambucaba é uma agradável vila no Corredor Turístico da Ponta Sul, excelente para visitas em família e repleta de belezas naturais e rica história.
